vcand
CAN FD 支持
vcand 脚本可在 Linux（仅限 Linux）上用于：
- 直接通过 socketcan 使用 RAMN 的 CAN FD 功能（即作为与 slcand 兼容的 CAN FD 替代方案）。
- 对 RAMN 的串行接口进行多路复用，使其能够同时被不同应用程序打开。
要使用它，首先执行 0_SetupVCAN.sh：
这将启动一个名为“vcan0”的虚拟 CAN 接口，该接口应可通过 ifconfig 显示出来。
如果您只想利用 vcand 的 CAN FD slcan 支持，可以从这一步开始运行 RAMN_VCAND.py：
您可以通过编辑 scripts/settings/linux.ini 中的 VCAND_HARDWARE_PORT（默认：自动检测）或使用-r 选项来选择 RAMN 使用的串口。之后，您应该能够在 vcan0 上看到 RAMN 的 CAN 流量，例如通过以下命令：
与 slcand 不同，此脚本将支持 CAN FD 帧。
串行多路复用（2 个端口）
如果您希望在 Linux 将 RAMN 的串行端口用作 CAN 接口时仍能保持其可访问性，可以使用此脚本的多路复用功能。打开一个新的终端并执行：
这将创建一对虚拟串行设备，在本例中为 /dev/pts/3 和 /dev/pts/4。
如果您不想打开多个终端，也可以将此脚本在后台执行：
如果未看到任何输出，请尝试改用以下命令来启动终端：
您必须将您创建的第一个设备作为参数提供给 RAMN_VCAND.py，这样您便可以像使用非复用模式下的 RAMN 一样使用第二个设备 。
通过-p1 参数执行脚本，以提供第一个设备的路径：
从这一步开始，您可以使用 vcan0 接口，同时仍然能够访问 RAMN 的串口。但是，您不应再使用 RAMN 的硬件串口（例如/dev/ttyACM0），而应改用第二个设备 （本例中为/dev/pts/4）。
例如，您可以在访问/dev/pts/4 上的串行终端的同时，观察 vcan0 上的 CAN 流量：
这将使您即使在使用 CARLA 脚本和诊断脚本时，也能够观察 CAN 流量。为此，您需要将 scripts/settings/linux.ini 中的 PORT 设置为第二个 pts（本例中为/dev/pts/4）。
串行多路复用（3 个端口）
如果您希望使用第三个端口（以便在同时运行 CARLA 脚本和诊断脚本时观察 CAN 总线），可以执行 1_SpawnTTY.sh 来生成一对新的设备。然后，将每对设备中的第一个设备作为 -p1 和 -p2 参数提供。之后，您便可以将每对设备中的第二个设备用作串行终端。请注意，所有数据会在两个端口中镜像传输。
执行以下命令以生成一对新的虚拟设备：
然后，将每对设备中的第一个设备作为 -p1 和 -p2 参数提供：
请确保不要将属于同一对的两个设备分别用作 -p1 和 -p2（例如：-p1 /dev/pts/3 -p2 /dev/pts/4 或 -p1 /dev/pts/10 -p2 /dev/pts/11 ），因为这会导致形成反馈循环，进而使设备溢出。
之后，您应该能够从第二个设备访问这些端口，在本示例中即 /dev/pts/4 和 /dev/pts/11。例如，您可以在两个不同的终端中输入：
和
从这一点来看，你应该能够通过三个不同的接口与相同的流量进行交互。