#固件架构

ECU A、B、C 和 D 共享一种通用架构，但 ECU A 还启用了 USB 功能。在本页中，我们将详细介绍每个 ECU 的固件架构，首先从较为简单的 ECU B、C 和 D 开始。

#ECU B、C 和 D

ECU B、C 和 D 的固件包含六个任务：

• CAN 接收任务，通过由 CAN-FD 外设中断服务例程 (ISR) 填充的 流缓冲区接收并处理 CAN 消息。
• 诊断 RX 任务，通过由 CAN 接收任务填充的 流缓冲区接收并处理完整的（重构的）诊断消息。
• 主周期任务，以指定的时间间隔定期执行（通常为 10ms）。该任务负责更新固件中的各个模块。周期性的 CAN 消息传输即由该任务请求。
• Diag TX 任务，负责对诊断应答进行分片并发送，同时应用指定的流量控制设置。
• CAN 发送任务，负责发送通过 流缓冲区请求的 CAN 消息。任何需要通过 CAN 进行通信的任务均可请求发送消息。
• 错误处理任务，在需要处理和报告错误时被唤醒。

ECU B、C 和 D 固件的架构

#ECU A

ECU A 的固件与 ECU B、C 和 D 完全相同，但额外增加了两项任务：

• USB 接收任务，用于接收 USB 命令并进行处理；
• USB 发送任务，该任务通过 USB 发送请求的数据（同样，通过 流缓冲区 ）。

对于 ECU A，诊断命令也可以通过 USB 而非 CAN 发送。

ECU A 固件的架构

#附加任务

在最新版本中，新增了一些任务，以方便用户轻松实现自定义任务。ECU A 可（可选地）使用这些任务来实现 gs_usb（candlelight）设备。