#扩展端口

ECU 扩展端口为一个 26 针插座：

• RAMN 主 PCB 主要使用 M20-7831346 连接器（2.54mm 间距，两排各 13 针）。
• ECU A 扩展（垂直连接）使用 Amphenol 68021-226HLF 连接器。
• ECU B、C 和 D 扩展（水平连接）使用 SAMTEC SSQ-113-03-G-D 连接器（SSQ-113-23-L-D、SSQ-113-23-F-D、SSQ-113-23-T-D 也应兼容）。

所有 ECU 共享一套通用的硬件外设配置，因此编程更加简便，且发生配置错误的可能性更低。例如，PA1 引脚始终被配置为 ADC。在底盘扩展中，该引脚连接到方向盘电位器；而在动力总成扩展中，则连接到制动电位器。每个扩展都配备了不同的传感器和电路，但 ECU 仍然共享相同的外设配置。这也意味着二进制输入（如手刹）被当作 ADC 输入处理，而非简单的 GPIO 输入。

#设计自定义扩展

您可以使用 SAMTEC SSQ-113-03-G-D 连接器创建可与其他扩展堆叠的新扩展（参见“扩展”部分），但需避免产生冲突。为了快速上手，我们建议您从 hardware/V1_revB/5_debugger 文件夹中复制调试器扩展，并使用 KiCAD 进行修改。该扩展采用了可堆叠的 SAMTEC SSQ-113-03-G-D 连接器，并已包含所有可能的信号——只需删除您不需要的部分即可。

以下引脚由原始 RAMN 扩展主动使用：

• PA1：ADC（ECU B、C、D）。
• PA4：ADC（ECU B、C、D）。
• PA5：ADC（ECU B、C、D）。
• PB2：GPIO 输出，SPI2 通信的 CS 引脚（用于 ECU A 的显示屏，或 ECU D 的 LED 驱动器）。
• PB12：GPIO 输出，ST7789 显示屏的 DC 引脚（ECU A）或 LED 驱动器的 LE 引脚（ECU D）。
• PB13：SPI2 SCK（ECU A、D）。
• PB14：SPI2 MISO（ECU A）——目前未使用，但保留以备将来使用。
• PB15：SPI2 MOSI（ECU A、D）。

以下引脚始终空闲，可用于创建与任何 RAMN ECU 兼容的新扩展。部分引脚已为您预配置，方便使用，但您也可以根据需要自由配置：

• PA2：空闲，预配置为 LPUART1_TX。
• PA3：空闲，预配置为 LPUART1_RX。
• PA6：空闲。
• PA7：空闲。
• PB0：空闲。
• PB1：空闲。
• PB10：空闲，预配置为 I2C2_SCL。
• PB11：空闲，预配置为 I2C2_SDA。
• PA8：空闲，预配置为额外的 SPI 片选引脚。

尽管 PB13、PB14 和 PB15 已被占用，但 SPI 协议支持复用，因此您也可以将它们用于扩展，但仅限于 SPI 通信。您只需为每个要连接的 SPI 设备分配一个不CS PIN，并复用已定义的 SPI2 SCK（PB13）、**SPI2 MOSI（PB15）**和 **SPI2 MISO（PB14）**引脚。请注意，对于 ECU A 和 D，您需要共享 SPI 带宽，但可以将原有扩展的带宽限制到最低水平。

如果您在选择引脚时需要帮助，请阅读“创建新扩展”部分。有关引脚功能，请参阅 STML552 数据手册（表 21）。通常，您可以使用以下接口：

• LPUART1（UART 接口）。
• I2C2（I2C 接口，主设备或从设备）。
• SPI2（SPI 接口。在 ECU A 和 D 上，必须与现有应用共享总线）。
• OCTOSPI1（非普通 SPI，而是一种通常用于外部闪存的接口）。
• ADC（模数转换器）
• Timers/PWM（输入或输出）。
• GPIO（输入或输出）。
• External interrupts。

如果可用引脚不足，可以考虑制作仅兼容单一 ECU 的扩展板（例如，您可以制作一个重新分配 PA1、PA2 和 PA5 的扩展板，但该扩展板仅与 ECU A 兼容，且您需要为 ECU A 采用不同的外设配置）。

#引脚排列

扩展端口的引脚排列如下所示。

ECU 扩展端口连接

所有 ECU 的引脚排列相同，但根据其在电路板上的位置，引脚方向有所不同。请参考以下 KiCAD 截图，以确保引脚方向正确。

ECU A 扩展端口布局

ECU B 扩展端口布局

ECU C 扩展端口布局

ECU D 扩展端口布局